基于LMI滑模变结构的倒立摆系统稳定控制

摘要：

以一级倒立摆为研究对象,利用牛顿法建立数学模型,针对其不确定性和稳定性问题,采用指数趋近律,利用线性矩阵不等式方法(LMI)辅助滑模控制策略推导设计出滑模变结构控制器,并结合最优控制理论和饱和函数优化系统参数,提高控制性能.通过Matlab对一级倒立摆系统进行性能仿真验证.仿真结果表明:优化改进后的滑模变结构控制方法在克服系统自身参数的不确定性和外界干扰的同时,有效地抑制了系统抖振,且系统响应快、超调小.

关键词：倒立摆、滑模控制、线性矩阵不等式、李雅普诺夫、趋近律、稳定性

所属期刊栏目：33

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家重点研发计划;天津市研究生科研创新项目

在线出版日期：2023-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：38-43,49