狭窄紧凑环境下智能小车SLAM导航实验

摘要：

针对狭窄、紧凑的环境下使用传统转向方式的智能小车通过性较差的问题,以搭载ROS操作系统、IMU、里程计、单线激光雷达等传感器的麦克纳姆轮智能小车为研究对象,基于单线激光雷达SLAM,在陌生环境中构建地图,并在狭窄环境下进行导航实验.实验发现,由于膨胀半径参数过大,智能小车在自主导航时,经常发生停滞、通过性较差等情况,影响导航效果.经过参数调整优化,结果表明:在狭窄环境下,智能小车的通过性与敏捷性有显著提升,导航路线选取更加简洁,对空间的利用效率也更好.

关键词：智能小车、狭窄紧凑环境、麦克纳姆轮、Gmapping算法、同步定位与建图(SLAM)导航

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技支撑重点项目18YFZCGX00380

在线出版日期：2023-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34