改进的GA与BP-PID融合移动机器人轨迹跟踪研究

摘要：

针对PID控制器轨迹跟踪精度差的问题,在BP网络对PID参数拟合的基础上,利用算法融合的思想,使用改进后的遗传算法对BP网络进行参数寻优,避免BP网络陷入局部最优解,再使用BP网络对PID参数进行拟合.文章给出了控制算法的整体流程,并结合移动机器人的运动学方程进行了仿真对比实验.结果显示:改进后的融合算法相比PID算法控制误差更小,即改进的GA与BP-PID融合算法在移动机器人轨迹跟踪精度上发生了明显的改善.

关键词：移动机器人、遗传算法、BP神经网络、PID轨迹跟踪

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技重大专项18ZXJMTG00160

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25