改进A*算法的移动机器人路径规划设计

摘要：

针对移动机器人在障碍物空间采用A*算法进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点和拐点等问题,设计一种基于A*算法改进的有效路径规划算法.该算法采用精简搜索策略,减少无用子区间的搜索,节约搜索时间.同时根据当前点与目标点之间的相对位置与方向,采用不同的搜索区间,使得搜索更加具有方向性,提高了搜索效率.引入安全保护策略,设置移动机器人与障碍物之间的安全距离,避免二者发生碰撞,保证了移动机器人的安全性.使用路径平滑策略,减少了冗余点和拐点,改善了路径的平滑度.仿真结果表明:本文设计的改进A*算法提高了搜索效率和安全性,且增加了平滑度.

关键词：A*算法、移动机器人、路径规划

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;天津市高等学校科技发展基金资助项目;天津市大学生创新训练计划项目

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：14-19