智能网联汽车自主换道控制策略与仿真

摘要：

针对城市复杂路况下智能网联汽车频繁换道过程中的平顺性差以及跟踪精度低等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪控制方法,对智能网联汽车在执行自主换道时的轨迹规划和轨迹跟踪进行了研究.根据车载传感器对周围环境检测识别结果,采用5次多项式进行车辆换道轨迹规划,利用MPC理论的轨迹跟踪控制方法设计轨迹,使跟踪控制器对轨迹跟踪不断滚动优化,并搭建了CarSim与Simulink联合虚拟仿真平台进行仿真实验.结果 表明:在城市复杂路况中,智能网联汽车在一定车速范围内使用该方法进行频繁换道时,车辆的平顺性和跟踪精确度均较好.

关键词：智能网联汽车;自主换道;模型预测控制(MPC)

所属期刊栏目：31

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：天津市人工智能科技重大专项;天津市教委科研计划重点项目

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：19-24