双轴运动系统GPCC与交叉耦合轮廓控制对比研究

摘要：

针对双轴运动系统各轴的运动惯性、外部扰动、负载不平衡以及响应不及时等造成轨迹转折点处轮廓误差大、动态响应速度慢的问题,提出一种基于统一预测模型的双轴运动系统广义预测轮廓控制(GPCC)策略.该策略通过多步预测、滚动优化和反馈校正等方法对双轴运动系统的定位精度进行优化,同时通过最小化嵌入跟踪误差、轮廓误差的统一价值函数生成控制律,并进行广义预测轮廓控制性能分析.为验证所提方法在稳态精度和动态响应方面的有效性,分别与传统交叉耦合轮廓控制和不含轮廓误差项的广义预测轮廓控制策略相比较,结果显示:本文提出的算法不仅能够在稳态时精确跟踪轮廓轨迹,而且还能够提高轨迹转折点处的动态响应速度和轮廓精度.

关键词：双轴运动系统、预测轮廓控制、价值函数、交叉耦合轮廓控制(CCCC)

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津市自然科学基金;天津职业技术师范大学科研发展项目

在线出版日期：2021-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：19-25