改进Dijkstra机器人路径规划算法研究

摘要：

针对在已知环境地图中的单个陆地移动机器人路径规划求解问题,采用数学建模软件仿真,对目前机器人路径规划某些算法领域进行复现,并将其中相关算法的运行结果进行了优缺点对比.Dijkstra算法属于单源最短路径算法,在分析中将Dijkstra算法用于移动机器人路径规划问题时,将原始Dijkstra经典算法用于实现规划路径,实验结果显示,在使用后路径存在很多不必要的拐点.将蚁群算法的信息素思想加入到经典Dijkstra算法准则中,实验结果表明,优化后的算法能够在很大程度上减少路径规划过程中产生的冗余点,减少机器人寻路的移动代价.

关键词：移动机器人、Dijkstra算法、路径规划、最短路径

所属期刊栏目：30

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;天津市应用基础与前沿技术研究计划青年项目;天津市高等学校科技发展基金资助项目

在线出版日期：2020-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35