串联杆机构运动学分析与建模研究

摘要：

采用实验方法,对D-H法则与普通坐标变换方法在机构运动学模型构建中的作用进行验证,对位置、姿态及计算过程的匹配度和计算时间等进行分析比较,并对2种方法在运动坐标系变换过程中的应用特点进行实例验证.实验结果表明:D-H方法关于串联杆机构运动学模型的建立存在一定局限性,而普通坐标变换方法能够对串联机构的设计与计算提供优于D-H法则的方法支撑.

关键词：串联机构、D-H法则、坐标变换、运动学

所属期刊栏目：26

分类号：TH112

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划项目14JCYBJC22000;天津职业技术师范大学科研发展基金项目KJY1304

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：10-14