新型四自由度并联机构工作空间特性分析

摘要：

在建立新型四自由度机构2RRS-2RUS逆运动学模型的基础上,运用单开链法和支链子空间形成的包络面法求解确立该机构的可达位置工作空间和姿态工作空间,并利用雅克比矩阵的代数特征定义约束条件,导出机构奇异位形曲面的方程,据此求解出特定参数下该机构的奇异位形的边界曲线,确定系统在特定参数下出现奇异位形的可能性.

关键词：并联机构、逆运动学、可达工作空间、奇异位形

所属期刊栏目：23

分类号：TH112

资助基金：国家自然基金资助项目51005164;天津市自然基金资助项目13JCQNJC04500;天津职业技术师范大学预研项目KJY12-19

在线出版日期：2014-01-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

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