人体下肢膝-踝关节智能仿生控制装置设计

摘要：

为使人体下肢假肢尽可能接近正常人的步态行走模式，设计了以数字信号处理器（DSP）为控制核心的下肢假肢膝-踝关节柔性仿生控制装置，以便改善下肢假肢的功能性、灵活性与可用性；设计采用生物电传感器采集患者下肢残段的生物电信号，同时检测速度及加速度传感器的信息，经多通道信号运算放大滤波后，进行模数转换，将数字信息输入DSP微处理器进行步态分析与决策，DSP输出的PWM信号对电机进行控制，进而控制假肢的膝-踝关节的全时相角度、力学及运动学参数。

关键词：生物电信号、传感器、步态分析、智能仿生、人体下肢

所属期刊栏目：21

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划培育项目90920015;天津市高等学校科技发展基金资助项目20100114

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-41,49