基于视觉与IMU的跟踪机器人研究

摘要：

针对普通轮式机器人在运动和控制等方面的限制,设计并实现了轮式滑动转向移动机器人,该机器人具有结构简化、运动灵活、可靠性高、可控性好等特点.基于EKF实现单目视觉和IMU数据融合,运用SURF实现被跟踪对象特征的检测与匹配,结合垂直线等环境特征获取Range/Depth信息以及被跟踪对象及道路转弯信息.实验表明:该系统及相关算法有较强的实时性和鲁棒性.

关键词：SURF、垂直线、单目视觉、IMU、跟踪机器人

所属期刊栏目：20

分类号：TP262.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划项目2007AA04Z254

在线出版日期：2011-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4