非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现

摘要：

通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统.基于Visual C++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果.实验结果表明了运动控制系统设计的有效性.

关键词：非完整性、轮式移动机器人、运动控制系统、轨迹跟踪

所属期刊栏目：15

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：天津市应用基础研究项目033803111;中国科学院重点实验室基金RL200202

在线出版日期：2005-07-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：10-12