基于单应矩阵分解的轮式移动机器人视觉伺服轨迹跟踪

摘要：

为了控制移动机器人从当前轨迹跟踪上期望轨迹,设计了一种不需要引入额外变量的机器人轨迹跟踪算法.首先,根据欧式空间下的参考坐标系,与机器人期望坐标系和当前坐标系分别构建单应矩阵,之后通过坐标系变换以及单应矩阵的快速分解得到了当前轨迹与期望轨迹之间的相对位姿关系;然后根据此相对位姿定义了轨迹跟踪误差,求出开环误差方程,最后设计了自适应的视觉伺服轨迹跟踪控制律,并通过李雅普诺夫理论证明了闭环系统渐近稳定.仿真和对比实验结果表明:当t→∞时,移动机器人的当前线速度和角速度与期望线速度和角速度匹配度较高,当前运动轨迹与期望运动轨迹相当一致,当前图像特征点的轨迹序列可以较好地跟踪上期望图像特征点的轨迹序列,此外位姿误差e(t)将收敛于0,且可以使移动机器人跟踪上期望轨迹.

关键词：移动机器人、视觉伺服轨迹跟踪、单应矩阵快速分解、李雅普诺夫理论

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;天津工业大学天津市高等学校基本科研业务费资助项目

在线出版日期：2020-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：61-68