多移动机器人的协同编队控制

摘要：

为了解决多移动机器人的协同编队控制问题,提出了一种基于运动学模型的编队控制方法.该方法在领航-跟随编队控制结构的基础上引入虚拟机器人,在全局坐标系下建立跟随机器人与虚拟机器人的误差方程,将编队问题转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪问题,在此基础上设计编队控制器,并证明了在该编队控制器作用下跟踪误差能够收敛到原点的小邻域内.仿真与实验结果表明:编队系统稳定运行,即当t→∞时,位姿误差(xe,ye,θe)将收敛到原点的邻域内,速度趋近一常值.

关键词：移动机器人、编队控制器、领航-跟随、运动学模型

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61603271;天津市自然科学基金资助项目16JCQNJC03800

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：63-68