基于分数阶PID的四旋翼飞行器控制

摘要：

为了抑制四旋翼飞行器参数摄动对飞行器带来的不利影响,提出了一种基于分数阶PID(FOPID,记作PIλDμ)的控制方案;该方法通过增加积分阶次λ和微分阶次μ使控制器对被控对象的参数变化具有鲁棒性.仿真和实验结果表明:分数阶PID能够在0.5 s内跟踪到俯仰角、滚转角的期望值,且最大超调量为0.4°;在参数摄动的情况下,稳定时间变化0.1 s,最大超调量的变化为0.02°,表现了分数阶PID对于参数变化具有鲁棒性.

关键词：四旋翼飞行器、分数阶控制器、PIλDμ、Qball2实验平台

所属期刊栏目：38

分类号：V249.12(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：天津市自然科学基金资助项目15JCYBJC47800

在线出版日期：2019-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：58-63