基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真

摘要：

钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94％和98％,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据.

关键词：机器人、钢丝绳传动、轴套力、adams建模、动力学仿真

所属期刊栏目：37

分类号：TH132.23;TP241.3

资助基金：天津市自然科学基金一般项目资助项目16JCYBJC18400

在线出版日期：2018-09-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：78-83