缝合机器人自主规划与协调控制系统设计

摘要：

为提高复合材料预制件缝合机器人灵活性与加工柔性,应用三维扫描技术对缝合预制件点云数据进行采集,根据接缝特征进行中心线提取并提出一种缝合机器人自主规划算法,完成了机器人位姿矩阵的求解.以自主规划所得机器人位姿矩阵作为缝合工位及缝合姿态,采用西门子PLC设计缝针运动与机器人运动协调控制系统.基于Profibus现场总线通信技术,采用"一主多从"网络控制策略,完成各个设备之间的数据交换,进而达到控制目的.缝合实验结果表明,实际缝合轨迹偏差总体小于1.5 mm,该系统可以满足实际缝合工艺要求.

关键词：缝合机器人、自主规划、可编程控制器、协调控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目U133128;天津市科技支撑计划重点项目15ZCZDGX00300;天津市科技计划项目14ZCDZGX00802

在线出版日期：2018-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：79-83