基于激光雷达的停车场车辆定位算法

摘要：

在停车场、隧道中GPS、Wi-Fi信号受限的情况下,提出一种基于激光雷达的车辆自主定位方法.采用激光雷达SLAM(simultaneous localization and mapping)算法,通过三维激光雷达点云匹配获取车辆的估计位姿;根据图优化方法和非线性优化方法,对所有位姿进行后端调整,进而得到分辨率可控的环境信息平面栅格地图;基于蒙特卡洛方法,采用粒子滤波器进行实时车辆定位,并提出了粒子采样的一种改善方式,实现了较高精度的激光雷达自主定位.结果表明:粒子滤波器能够有效地实现车辆在停车场等无GPS环境下的定位,定位精度在10 cm之内.

关键词：自动驾驶;ROS(robot operating system);激光雷达;高精度定位;粒子滤波器

所属期刊栏目：49

分类号：U469.79(汽车工程)

在线出版日期：2021-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1029-1038