轮边电机驱动差动转向车辆动力学控制

摘要：

基于抗积分饱和算法为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器.分析了差动转向车辆的动力学特性,针对复杂行驶工况下轮胎路面附着条件复杂多变从而影响动力学控制效果的问题,提出了双闭环结构的侧向动力学控制方法.仿真及实车试验结果表明,所设计的控制器具有良好的瞬态及稳态跟踪性能,实现了对驾驶员意图的准确跟踪.

关键词：差动转向车辆、二自由度模型、动力学特性、抗积分饱和算法

所属期刊栏目：46

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金51475333;“十三五”国家重点研发计划2016YFB0100901;“十三五”国家科技支撑计划2015BAG17B01

在线出版日期：2018-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：631-638