三角钻臂的运动控制研究

摘要：

建立了三角臂的杆件坐标系,利用多关节闭链的约束条件建立了运动学方程,得到了由给定钻臂位置计算油缸长度的精确算式.增加油缸俯仰角的测量点后,得到缸长的简化算式,减小了油缸长度的在线计算量,应用该式可提高三角钻臂轨迹控制的精确度.

关键词：三角钻臂、机器人、运动学、运动控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省湖州市自然科学基金05JJ30206;国家科技攻关项目2002AA001019

在线出版日期：2006-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：660-664