宏-微机器人末端惯量特性的数学分析

摘要：

宏-微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手末端构成的机器人系统.通过对宏-微机器人运动学、动力学的分析,研究了宏-微机器人的末端惯量特性;数学分析给出了宏-微机器人末端有效惯量的解析表达式,并进一步证明了宏-微机器人有减小末端有效惯量、扩充系统频带的特性.

关键词：宏-微机器人、运动学、动力学、末端有效惯量

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60005002

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：331-334