机器人操作臂的动态特性研究

摘要：

研究制作了两关节机器人操作臂,利用PD反馈控制法,对其进行了位置和轨迹跟踪实验.在测试数据和图形处理的基础上,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值,在计算机上完成仿真研究,试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置、轨迹和速度等的精确控制.

关键词：两关节、反馈控制、梯度法、仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1399-1403