避免关节限制的机器人冗余分解方法

摘要：

对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关节限制避免问题;通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法.

关键词：运动学冗余、关节限制、优化、任务扩充

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69685004

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45