基于单维拉线测量系统的码垛机器人定位误差分析及运动学标定

摘要：

以四自由度码垛机器人为研究对象,基于单维拉线测量系统对该机器人的运动学标定方法进行了研究.采用环路增量法构造了码垛机器人平行四连杆的误差模型,并建立了带关节变量比例系数的运动学误差模型,从而对关节传动误差进行补偿.通过对影响机器人末端位置精度的几何误差参数进行敏感性分析,将几何误差源简化为11项,可有效提高辨识效率.结合单维拉线测量系统的特点,建立了末端运动误差与几何误差源的映射关系,进而提出了一种基于距离测量的参数辨识模型.通过计算机仿真和标定试验对该方法的有效性进行了验证.试验结果表明,标定后码垛机器人位置误差3σ值由11.73 mm减小至1.79 mm,运动精度提升84.7％.

关键词：拉线位移传感器、码垛机器人、运动学标定

所属期刊栏目：51

分类号：TH115

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475320

在线出版日期：2018-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：748-754