3自由度冗余驱动下肢康复并联机构的运动学优化设计

摘要：

研究了一种用于下肢康复的3自由度冗余驱动并联机构的概念设计和运动学优化.首先对该3自由度并联机构进行了简要介绍,然后推导了其运动学正逆解的解析解.基于螺旋理论,对该机构进行了广义雅可比分析,通过对4种非冗余驱动情形的力/运动传递性能分析,提出了一种用于评价该并联机构运动学性能的局部传递率指标.最后,借助于遗传算法,通过最大化局部传递率指标的全域平均值对该机构的设计变量进行了优化.运动学优化的结果表明,本文所提出的并联机构在其工作空间内具有较好的力/运动传递性能.

关键词：概念设计、尺度综合、并联机构、下肢康复

所属期刊栏目：51

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405331the National Natural Science Foundation of China 51405331

在线出版日期：2018-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：357-366