陀螺仪在基于Hash结构的三维重建中的应用

摘要：

针对3D重建过程中出现深度相机突然运动，导致相机无法正确跟踪重建场景，提出了一种结合陀螺仪与基于Hash结构的KinectFusion 3D重建的方法。将陀螺仪得到的位姿与ICP算法得到的位姿通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)数据融合，获得更加精确的位姿，改进了原始算法的3D重建效果。实验测试结果表明，该算法可以得到更加精确的系统位姿预测模型，在相机突然运动时仍然能够实现有效跟踪。

关键词：3D重建、陀螺仪、Hash结构、扩展卡尔曼滤波器、ICP算法

所属期刊栏目：49

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61473202

在线出版日期：2016-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1132-1137