单目视觉位姿测量方法及数字仿真

摘要：

对基于点特征的单目视觉定位算法进行研究,提出了一种基于5点透视投影数学模型的单目视觉位姿测量算法,该算法使用不共面定位特征点,根据5个特征点在摄像机坐标系与世界坐标系下相对位置关系相同来计算5个特征点在摄像机坐标系下的坐标,进而求出物体的转动角度.同时还构建了一套基于OpenGL图形引擎的数字仿真系统,完成了物体位姿的仿真计算,实现对算法定位精度的评价,仿真实验结果表明,在理想状况下,该算法的定位精度达到了士0.01.,为单目视觉物体位姿测量提供了一种具有较高精度的方法.

关键词：单目视觉、物体位姿、五点透视、数字仿真

所属期刊栏目：44

分类号：O29;TB11(应用数学)

资助基金：国家科技重大专项支持资助项目2009ZX04014-092

在线出版日期：2012-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：440-444