空间稳定惯性导航系统中陀螺仪漂移模型系数的辨识

摘要：

陀螺仪的漂移误差是空间稳定惯性导航系统的主要误差源,对漂移模型系数的准确辨识是保证系统实现长时间、高精度自主导航的关键.独立标定陀螺仪的数据无法全面反映陀螺仪在系统中的特性,必须在系统中实现对陀螺仪漂移模型系数的辨识,为此,分析了系统稳定平台坐标系随动于陀螺坐标系的运动过程,推导出稳定平台的运动微分方程,建立了以陀螺仪漂移模型系数为状态变量的系统方程;以平台上加速度计的输出为观测量,采用扩展卡尔曼滤波器对陀螺仪漂移系数进行估计.仿真实验结果表明,新的陀螺仪漂移系数辨识方法是有效的和准确的.

关键词：空间稳定惯性导航、陀螺仪、漂移模型、扩展卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：39

分类号：U666.1(船舶工程)

在线出版日期：2007-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：138-142