球面并联机构运动学解析与控制系统研究

摘要：

结合基于球面并联机构的数控回转台的开发,推导出其运动学正、逆解模型的解析表达,并根据并联机构虚实映射的特点,提出在二次(粗、精)插补策略的基础上,采用"双缓存原理",以"PMAC+PC"为硬件平台,设计并开发了球面并联机构数控系统.该方法对各类并联机床数控系统的开发具有指导意义.

关键词：并联机构、实时插补、多轴运动控制器

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划836-511-943-006;国家自然科学基金59775006;教育部博士点基金97005607

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9