并联式光电观测平台鲁棒控制策略

摘要：

针对一种并联式光电观测平台具有不确定性与干扰复杂的问题，提出了一种带有干扰观测器的鲁棒控制策略。该控制策略利用干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰，对引入干扰观测器后的系统设计了滑模控制器，并证明了该控制策略的稳定性。实验结果表明，与常规 PID方法±0.3°的跟踪误差相比，该控制策略在干扰条件下将跟踪误差减小到±0.06°，说明其能够有效抑制平台的不确定性和干扰，具有较好的鲁棒性和跟踪精度。

关键词：并联机构、动力学建模、干扰观测器、滑模控制、工作空间

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助60908037

在线出版日期：2014-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-72,76