基于磁强计/陀螺的卡尔曼滤波定姿算法

摘要：

针对基于磁强计的组合导航研究中,须事先确定滚转角这一不足,提出了一种磁强计和MEMS陀螺组合确定姿态的四元数卡尔曼滤波算法.利用陀螺测量的姿态角速率,结合磁强计输出的地磁分量测量值,运用卡尔曼滤波算法对三个姿态角同时进行最优估计,而不需要先验假设.仿真误差分析表明:姿态角解算结果具有较小的误差,且不随时间积累.

关键词：姿态测试、卡尔曼滤波、磁强计、陀螺

所属期刊栏目：33

分类号：TN397(半导体技术)

资助基金：电子测试技术国家重点实验室基金项目资助9140C120401080C12

在线出版日期：2012-02-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-50,55