基于无模型控制理论的机械臂运动控制

摘要：

工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快.改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低.

关键词：工业机械臂、微分先行PID、无模型控制、仿真分析

所属期刊栏目：20

分类号：TH743(仪器、仪表)

资助基金：国家重点研发计划—政府间国际科技创新合作重点专项—智能工厂资产可靠性数据采集与预防性维护;广东省教育厅青年创新科研项目—面向复杂环境的智能拆迁机器人遥操作协调控制研究

在线出版日期：2021-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-7,22