动态滑模控制在并联机器人中的应用

摘要：

针对一种以交流伺服电机驱动的并联机器人机构,建立控制模型,设计一种动态滑模控制算法,并进行稳定性分析,在Matlab/Simulink上进行了轨迹跟踪仿真试验.结果表明:该算法鲁棒性好,系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能.

关键词：并联机器人、滑模控制、伺服电机、轨迹跟踪

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：37-40