基于回溯搜索的生物激励完全遍历路径规划

摘要：

本文基于生物激励神经网络算法、回溯算法、D*(D Star)算法的优点,提出了一种新的完全遍历路径规划方法——基于回溯搜索的生物激励完全遍历路径规划算法,实现机器人在未知环境下的完全遍历路径规划.本算法用生物激励神经网络实现实时地图构建与路径规划,用回溯法结合D*算法实现机器人在分离区域之间的最短路径规划.通过仿真研究,本算法能实现机器人在复杂环境下的完全遍历路径规划,通过对比实验,本算法相比于基于生物激励的神经网络算法,性能上有所改善和提高.

关键词：完全遍历路径规划、移动机器人、神经网络、回溯算法、D*算法

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：深圳信息职业技术学院校级科研培育项目QN201715,QN201716;深圳市科技计划项目KJYY20170724152553858,JCYJ20170306095702695

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：47-53