体内医疗微型机器人的外磁场驱动与控制系统研究

摘要：

本文以胶囊状体内医疗微型机器人为研究对象,着眼于无线胶囊内窥镜的外磁场主动驱动,在分析人体消化道能动性特点的基础上,设计了一种外磁场驱动方案,建立了胶囊状微机器人外磁场驱动的动力学模型,同时给出了驱动控制系统方案设计,为微型机器人在人体消化道内进行无损检查和微创手术提供了一种设计思路.

关键词：外磁场驱动、微型机器人、胶囊内窥镜机器人、动力学模型

所属期刊栏目：04

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-02-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：10-13