基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究

摘要：

该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据.首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由Kinect V2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性.

关键词：SLAM、定位、多角度、点云拼接、点云分割

所属期刊栏目：39

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨工程大学研究生教改项目;哈尔滨工程大学本科教学改革项目;哈尔滨工程大学高教研究课题;教育部产学合作协同育人项目;黑龙江省教育科学十三五规划专项课题

在线出版日期：2022-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：39-44,50