基于MATLAB与ROS的机械臂虚实结合实验平台

摘要：

文章利用MATLAB图形用户界面功能,将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中.并在机械臂仿真实现基础上,通过ROS网页交互功能连接真实机械臂,开发出机械臂远程控制实验平台.最后,通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性.以虚拟仿真软件进行机械臂仿真,是对"机器人学"课程理论基础知识的具体运用,而通过网页的机械臂远程控制实验,则使机械臂仿真与实物实验结合起来,对"机器人学"课程教学改革起到促进作用.

关键词：机械臂、MATLAB、ROS、远程控制、实验平台

所属期刊栏目：39

分类号：TP242;G484(自动化技术及设备)

资助基金：山东省高端制造装备重大科技创新工程项目;教育部自主创新项目;青岛市源头创新计划应用基础研究项目;中国石油大学华东实践教学改革项目;中国石油大学华东研究生教育教学改革项目

在线出版日期：2022-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：188-192,209