基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建

摘要：

针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法.该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系.在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换.最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图.在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性.

关键词：视觉SLAM、多机器人协作、稠密点云地图、关键帧跟踪模型、ICP

所属期刊栏目：39

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东省应用专项;广东工业大学大学生创新训练项目

在线出版日期：2022-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：87-94