基于蝙蝠算法和动态窗口法的混合路径规划

摘要：

为了更好解决移动机器人路径规划中的最优路径及动态避障问题,提出了一种蝙蝠算法与动态窗口法相结合的混合路径规划方法.针对基本蝙蝠算法存在后期收敛速度慢、收敛精度低等问题,首先提出基于对数递减策略和柯西扰动的改进蝙蝠算法.在此基础上,将多个路径指标作为适应度函数,实现了基于蝙蝠算法的全局路径搜索.最后,将全局路径规划的路径节点依次作为动态窗口法的局部目标点,实现了全局路径规划与局部动态避障的结合.实验结果表明,改进的蝙蝠算法具有更好的寻优性能,动态窗口法与蝙蝠算法结合后,在保证路径长度尽可能短的同时,实现了动态避障.

关键词：移动机器人;混合路径规划;蝙蝠算法;动态窗口法

所属期刊栏目：38

分类号：TP391;G642(计算技术、计算机技术)

资助基金：黑龙江省教改项目;教育部高等教育司产学合作协同育人项目

在线出版日期：2021-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：177-182,192