基于ROS的果实采摘机器人实验教学设计

摘要：

文章以果实采摘为研究背景,基于ROS机器人仿真平台提出了一个橘类果实采摘机器人系统设计实验教学方案.使用SolidWorks软件建立6自由度机械臂三维实体模型,借助插件生成URDF文件,并在ROS环境中通过MoveIt!配置了机械臂运动学参数,使用Rviz实现了机械臂运动仿真可视化.基于果实颜色特征和霍夫变换原理,提取果实轮廓以获取果实圆心坐标,采用Realsense D415深度相机获取果实深度信息,从而获得相机坐标系下果实的位置.采用串口通信方式及舵机数据传输协议,构建了机械臂运动控制的信息交互通道;基于ROS节点与话题机制,构建了机械臂运动规划架构;基于采样算法进行IK求解,实现了果实采摘机器人运动规划仿真与控制的同步.

关键词：实验教学设计;ROS;识别与定位;运动规划;农业机器人

所属期刊栏目：38

分类号：TP24;G642(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省高等教育教学改革研究项目SJGY20200693,SJGY20170588

在线出版日期：2021-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：162-167