基于MATLAB和Gazebo的四旋翼飞行器联合仿真教学平台

摘要：

为提升本科生的工程实践能力,设计了一套基于MATLAB和Gazebo的四旋翼飞行器联合仿真平台.该平台包括飞行器建模模块、控制算法设计模块和仿真结果显示模块.为适应不同的飞行场景,设计了三种具有不同功能的控制器.仿真结果采用了两种显示方式,在MATLAB中显示仿真数据曲线,进行实验结果分析;在Gazebo中显示三维仿真结果动画,使学生直观地看到控制效果.该仿真平台不但适用于教学过程,用以提升学生对系统建模与仿真及控制器设计的理解,对实际飞行器调试也具有指导意义.

关键词：四旋翼飞行器;联合仿真;教学平台;可视化模型

所属期刊栏目：38

分类号：TP391.9;V279(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目;电子科技大学教改项目

在线出版日期：2021-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：190-194,199