基于单目视觉与IMU融合的SLAM教学实验仪器开发

摘要：

设计了一种面向实验教学的单目视觉与惯性测量单元(IMU)融合的开源同时定位与建图(SLAM)仪器.完成了摄像头和IMU在实时机器人操作系统(ROS)下的数据传输、联合标定、视觉里程计前端、IMU的预积分、视觉与IMU的紧耦合、回环检测和后端优化软件设计,计算得到了仪器实时运动轨迹.该实验教学仪器可以应用于移动机器人的SLAM任务.实验仪器经大量测试,能够为学生提供算法开源的视觉SLAM实验平台,有效提高人工智能、机器人工程的本科人才培养水平,增强学生知识综合运用能力和实践动手能力,获得了良好的实践教学效果.

关键词：同时定位与建图(SLAM);惯性测量单元(IMU);信息融合;实验仪器

所属期刊栏目：38

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目;哈尔滨工程大学2020年校级本科教学改革研究项目

在线出版日期：2021-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：111-115,119