机器人示教学习与技能泛化实验设计

摘要：

该文提出了一种基于视觉信息和动态运动原语(dynamic movement primitive,DMP)模型的机器人示教学习方法.首先,利用双目摄像头拍摄数据,并基于掩膜原理、质心计算和坐标变换,实现基于视觉信息的场景目标位置识别;其次,基于DMP模型的技能学习算法,提出了初始位置和目标位置相同情况下的分段学习方法;最后,将上述目标识别算法和技能学习方法相结合并应用于机器人作业任务中,通过仿真实验验证了所提出示教学习方法的有效性,实现了机器人在位置空间上的技能泛化.该方法对于机器人示教学习以及人机技能传递的相关实践教学和应用研究具有重要意义.

关键词：智能机器人;示教学习;目标识别;轨迹规划;技能泛化

所属期刊栏目：38

分类号：G64(高等教育)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助;中央高校业务费;华南理工大学第七批探索性实验教学项目;2020年华南理工大学学生研究计划

在线出版日期：2021-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：52-55,66