三自由度气动并联平移机器人平台的设计

摘要：

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台.针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度.采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真.针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算法进行机器人运动控制.利用该平台进行实验教学,可以培养学生的分析、综合、设计、探索和创新能力,提高学生的工程素养.

关键词：气动并联机器人、平移运动、运动学仿真、线性自抗扰控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP273;G642.423(自动化技术及设备)

资助基金：北京理工大学2019年实验室研究项目2019BITSYA 16

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112