基于直线倒立摆的自控实验平台研究

摘要：

针对现有倒立摆实验平台占地空间大、价格贵,控制器接口封闭等问题,该文设计出结构紧凑,硬件可视化、接口开放化、模块化的倒立摆实验平台.首先建立了直线倒立摆数学模型,并搭建出控制系统仿真模型.然后结合根轨迹法和SISO工具完成位置环和角度环的控制器设计与仿真,同时对控制系统进行仿真与波形分析.构建基于微处理器的直线倒立摆实验平台,最后进行软硬件实验测试与结果分析.实验结果表明,所提出的控制策略可以实现倒立摆直立控制,直线倒立摆实验平台能满足综合性实验教学要求,有利于提高学生设计、应用、创新及解决实际工程问题的能力.

关键词：倒立摆、微处理器、综合性实验

所属期刊栏目：38

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：教育部首批“新工科”研究，实践项目“依托学科优势,面向'电气化+',重构电气工程本科实践教育体系与实践平台”教高厅函[2018]17号

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：99-104