独轮机器人实验平台

摘要：

独轮机器人融合了机械、电子、计算机、自动控制等多学科知识,开展独轮机器人实验对培养学生综合运用理论知识解决工程实际问题的能力具有重要的推动作用.针对“移动机器人与智能技术”课程教学需要,开发了由独轮机器人、上位机调试软件和“8”字形轨道组成的独轮机器人实验平台.实验验证了机器人机械结构设计、硬件电路设计、控制算法以及软件设计的可行性、有效性.利用该实验平台开设了独轮机器人拆装与设计,控制电路设计与测试,上位机软件开发与调试,横滚、俯仰平衡控制,转向循迹控制等实验项目.通过该课程的学习,学生在智能机器人领域的系统设计和创新实践能力得到了明显提高.

关键词：独轮机器人、实验平台、线性二次调节器(LQR)、串级PID

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市高等教育教学改革研究项目;重庆市高等教育教学改革研究项目;重庆大学教改项目

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：119-124