捡乒乓球机器人系统关键技术的探索与实践

摘要：

论述了捡乒乓球机器人的应用场景,确定了捡乒乓球机器人系统的总体设计方案,拟定了机器人工作流程.通过对捡乒乓球机器人关键技术进行研究,提出了基于彩色图像RGB颜色分量差值的二值化乒乓球特征快速提取方法.通过增加2个辅助乒乓球靶标,采用单目视觉系统实现了机器人平面空间内的定位及过程控制,保证六自由度机器人能够正确捡起乒乓球.最后,通过实验验证了机器人系统及其算法的有效性.

关键词：单目视觉、捡乒乓球、彩色图像、机器人

所属期刊栏目：37

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：2014年度北京高等学校教育教学改革立项项目;2018年北京电子科技职业学院重点课题

在线出版日期：2020-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：212-216