面向机器人智能抓取任务的视觉定位实验

摘要：

开发了面向机器人抓取任务的视觉定位实验平台.该实验平台基于5自由度关节式机器人实现物料抓取,采用运动控制器及伺服电机进行控制.基于机器视觉的抓取目标定位系统采用Matlab软件开发,包含图像预处理、图像分割、目标识别、坐标计算、运动路径规划等.视觉定位系统能够识别多个被抓取对象的位置、姿态,并生成抓取运动指令,通过网络与机器人运动控制器通信实现自动抓取.该实验融合了机器视觉、机器人控制、机电一体化等多方面课程知识,具有良好的开放性和广泛应用性,有利于培养学生的工程实践能力和创新能力.

关键词：机器人、视觉定位、图像处理、智能抓取

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;天津大学实验室建设与管理改革项目

在线出版日期：2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59