基于视觉的双轮竞速自平衡小车的设计

摘要：

针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题,采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术,设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车.详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设计及PID、卡尔曼滤波算法.实践表明,基于视觉的双轮竞速自平衡小车具有姿态倾角精准、运动平稳、转弯半径小——可达零转弯半径、前进后退切换自如等优点.

关键词：双轮自平衡小车、视觉、物联网技术、DSP、WIFI、PID

所属期刊栏目：36

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：四川省教育厅重点科研项目16ZA0258;企业信息化与物联网测控技术四川省高校重点实验室项目2016WZY201;2017年教育部产学合作协同育人项目201702062017

在线出版日期：2019-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：161-164,171