基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台研制

摘要：

研制了一种基于视觉伺服的桌面型机械臂创新实验平台,整个系统由机械臂本体、控制器、视觉伺服系统组成.机器臂共有3个自由度,分别由3个步进电机驱动;控制器采用主控板+驱动板的设计结构,具有结构简单、可扩展性强的优点;视觉伺服系统运行在主控板之上,能够通过摄像头采集目标物体图像信息,并将位置信息转换控制指令,控制机械臂完成物体抓取任务.实践表明该方案具有成本低、控制效果好、系统鲁棒性强的优点.

关键词：桌面型机械臂、视觉伺服、物体抓取、创新实验

所属期刊栏目：35

分类号：TP242;G484(自动化技术及设备)

资助基金：全国教育信息技术研究重点课题176120002;广东省本科高校高等教育教学改革项目S-JY201704;广东省自然科学基金项目2016A030313018;电子科技大学质量工程项目精品资源共享课ZYGX201601;中山市科技计划项目2016A1028,2017A1024,2017SF0603

在线出版日期：2018-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：92-94,101